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模型展會如何調(diào)試伺服電機呢？
文章出處：x-teamrc.cn? ?人氣：? ?發(fā)表時間：2021-07-23 10:15
工控行業(yè)伺服一般簡稱交流伺服系統(tǒng)。伺服電機廠家小編介紹在工程領域，伺服指的是伺服驅(qū)動器。但是伺服驅(qū)動器和伺服電機是一個不可分割的系統(tǒng)，用編碼器電纜和我的電源線連接。
通常伺服驅(qū)動器接收控制器的控制指令，然后通過電源線驅(qū)動伺服電機，而伺服電機的實時位置通過編碼器電纜反饋給伺服驅(qū)動器，形成閉環(huán)控制。顯然，，在這種模式下，伺服驅(qū)動器只是充當放大器，這是大多數(shù)伺服系統(tǒng)的工作模式，如安川、富士、松下、三菱、德爾塔等。
還有一些內(nèi)置控制器功能的伺服驅(qū)動器，可以在驅(qū)動器中編程實現(xiàn)運動控制，可以實現(xiàn)電子凸輪、相位同步等先進的運動控制功能。以Lenz伺服為主要代表，丹佛斯、CT等變頻器配有運動控制卡，也可以實現(xiàn)此功能。
顯然，本文討論的伺服電機的上位控制主要是第一種模式，即伺服驅(qū)動器工作在放大器模式。此時，PLC、運動控制器和數(shù)控系統(tǒng)充當上位機。如果把伺服驅(qū)動器比作發(fā)動機，那么上位機就是先進的無人系統(tǒng)。無論使用哪種上位機，上位機和伺服驅(qū)動器一般都采用脈沖和通訊。
1脈沖模式。
上位機通過向伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖來實現(xiàn)控制。這樣，速度由脈沖頻率控制，位置由脈沖數(shù)控制。同樣，伺服驅(qū)動器會發(fā)送脈沖數(shù)，告訴上位機伺服電機的位置和速度。
比如我們規(guī)定伺服電機以10000個脈沖旋轉(zhuǎn)一次，那么當上位機發(fā)送10000個脈沖時，伺服電機旋轉(zhuǎn)一次實現(xiàn)位置控制。如果上位機一分鐘發(fā)出這10000個脈沖，伺服電機的速度是1r/min，如果一秒鐘發(fā)出，伺服電機的速度是1r/s，也就是60r/min。
低端PLC、數(shù)控系統(tǒng)、各種單片機系統(tǒng)一般都采用這種模式，簡單易行，成本低廉。顯然，當伺服軸數(shù)量增加時，就會出現(xiàn)這種控制方式的缺點，上位機的硬件成本會增加，接線會比較復雜，如果現(xiàn)場的EMC不好，很容易丟失脈沖。所以這種模式一般在四軸，所以大多數(shù)PLC脈沖控制軸在兩軸或三軸，很少有PLC能實現(xiàn)四軸。
2.溝通方式。
通信模式是為了解決脈沖模式的不足而專門創(chuàng)造的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢。他通過通信方式向伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖數(shù)和脈沖頻率，不僅可以傳輸伺服電機的位置信息，還可以傳輸各種狀態(tài)信息，如伺服電機的電流和轉(zhuǎn)矩、伺服驅(qū)動器的故障碼等。顯然，當有很多重要官員的時候，這種模式的優(yōu)勢不言而喻。
由于運動控制的特殊性，不同廠家推出了自己的運動控制總線，既有開放式的，也有封閉式的，比如CANopen，還有CANmotion，CANlink，MECHATROLINK-II，CCLink等等。隨著工業(yè)以太網(wǎng)技術的發(fā)展，基于以太網(wǎng)的運動控制總線應運而生，如EtherCAT、ProfinetNet、MECHATROLINK-III等。有基于光纖的SERCOS，sscnetⅲ/h等。
雖然通訊形式很多，但通常都是解決實時性的問題，因為實時性對于運動控制非常重要。伺服電機廠家小編介紹從應用開發(fā)的角度來看，脈沖和通信沒有區(qū)別，只是信號傳輸?shù)男问桨l(fā)生了變化。
通常伺服驅(qū)動器接收控制器的控制指令，然后通過電源線驅(qū)動伺服電機，而伺服電機的實時位置通過編碼器電纜反饋給伺服驅(qū)動器，形成閉環(huán)控制。顯然，，在這種模式下，伺服驅(qū)動器只是充當放大器，這是大多數(shù)伺服系統(tǒng)的工作模式，如安川、富士、松下、三菱、德爾塔等。
還有一些內(nèi)置控制器功能的伺服驅(qū)動器，可以在驅(qū)動器中編程實現(xiàn)運動控制，可以實現(xiàn)電子凸輪、相位同步等先進的運動控制功能。以Lenz伺服為主要代表，丹佛斯、CT等變頻器配有運動控制卡，也可以實現(xiàn)此功能。
顯然，本文討論的伺服電機的上位控制主要是第一種模式，即伺服驅(qū)動器工作在放大器模式。此時，PLC、運動控制器和數(shù)控系統(tǒng)充當上位機。如果把伺服驅(qū)動器比作發(fā)動機，那么上位機就是先進的無人系統(tǒng)。無論使用哪種上位機，上位機和伺服驅(qū)動器一般都采用脈沖和通訊。
1脈沖模式。
上位機通過向伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖來實現(xiàn)控制。這樣，速度由脈沖頻率控制，位置由脈沖數(shù)控制。同樣，伺服驅(qū)動器會發(fā)送脈沖數(shù)，告訴上位機伺服電機的位置和速度。
比如我們規(guī)定伺服電機以10000個脈沖旋轉(zhuǎn)一次，那么當上位機發(fā)送10000個脈沖時，伺服電機旋轉(zhuǎn)一次實現(xiàn)位置控制。如果上位機一分鐘發(fā)出這10000個脈沖，伺服電機的速度是1r/min，如果一秒鐘發(fā)出，伺服電機的速度是1r/s，也就是60r/min。
低端PLC、數(shù)控系統(tǒng)、各種單片機系統(tǒng)一般都采用這種模式，簡單易行，成本低廉。顯然，當伺服軸數(shù)量增加時，就會出現(xiàn)這種控制方式的缺點，上位機的硬件成本會增加，接線會比較復雜，如果現(xiàn)場的EMC不好，很容易丟失脈沖。所以這種模式一般在四軸，所以大多數(shù)PLC脈沖控制軸在兩軸或三軸，很少有PLC能實現(xiàn)四軸。
2.溝通方式。
通信模式是為了解決脈沖模式的不足而專門創(chuàng)造的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢。他通過通信方式向伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖數(shù)和脈沖頻率，不僅可以傳輸伺服電機的位置信息，還可以傳輸各種狀態(tài)信息，如伺服電機的電流和轉(zhuǎn)矩、伺服驅(qū)動器的故障碼等。顯然，當有很多重要官員的時候，這種模式的優(yōu)勢不言而喻。
由于運動控制的特殊性，不同廠家推出了自己的運動控制總線，既有開放式的，也有封閉式的，比如CANopen，還有CANmotion，CANlink，MECHATROLINK-II，CCLink等等。隨著工業(yè)以太網(wǎng)技術的發(fā)展，基于以太網(wǎng)的運動控制總線應運而生，如EtherCAT、ProfinetNet、MECHATROLINK-III等。有基于光纖的SERCOS，sscnetⅲ/h等。
雖然通訊形式很多，但通常都是解決實時性的問題，因為實時性對于運動控制非常重要。伺服電機廠家小編介紹從應用開發(fā)的角度來看，脈沖和通信沒有區(qū)別，只是信號傳輸?shù)男问桨l(fā)生了變化。
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工控行業(yè)伺服一般簡稱交流伺服系統(tǒng)。伺服電機廠家小編介紹在工程領域，伺服指的是伺服驅(qū)動器。但是伺服驅(qū)動器和伺服電機是一個不可分割的系統(tǒng)，用編碼器電纜和我的電源線連接