直流無(wú)刷電機(jī)交流伺服系統(tǒng)，由于慣量小、輸出轉(zhuǎn)矩大、控制簡(jiǎn)單、動(dòng)態(tài)響應(yīng)良好等優(yōu)點(diǎn)，發(fā)展迅速，具有廣闊的應(yīng)用前景，在高性能、高精度的伺服驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域，將逐步取代傳統(tǒng)的直流伺服系統(tǒng)。但是，無(wú)刷直流機(jī)依然存在轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)更的位置控制和更高性能的速度控制，相電流換向是引起轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的主要原因之一。

    在采用非換向相電流反饋的交流伺服系統(tǒng)中，低速換向轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)可以得到控制，但對(duì)高速的情況卻無(wú)能為力，非換相相電流是不可控的。為此，，需尋求優(yōu)化的換向方案，，以得到較好的換向轉(zhuǎn)矩性能。

    換向過(guò)程中的逆變器的有效開(kāi)關(guān)狀態(tài)應(yīng)按照規(guī)則選?。?/p>

    規(guī)則1：遵循當(dāng)前的轉(zhuǎn)子位置，即關(guān)斷應(yīng)消失相對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)，并通應(yīng)建立相對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)。

    規(guī)則2：在規(guī)則1的前提下，可采用單、雙極性控制。

    規(guī)則3：允許應(yīng)消失相對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)延時(shí)關(guān)斷。

    換向狀態(tài)下開(kāi)關(guān)控制策略的優(yōu)劣是由以下兩個(gè)指標(biāo)來(lái)評(píng)價(jià)的：

    1.由換向引起的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)盡可能地?。ǚ菗Q向電流脈動(dòng)盡可能?。?；

    2.盡量縮短換向時(shí)間。