無刷有感電機PID調試心得

一、換相脈寬采集的方法

通常來講，換相脈寬的采集精度越高越好，但也受MCU內部資料的限制，如果有多余的16位的定時器，那就不用猶豫了，云臺無刷電機直接用它來作換相脈寬的計數(shù)吧，精度可高達1us,要是沒有這個16位的定時器那就只能用8位的定時器然后再在定時器中斷里面自己人為累計計數(shù)值咯。

二、PID的運算時間如何定？

1、換相6次后運行一次PID

對于無刷電機而言，由于不同電機結構之間的微小差異以及霍爾裝配上的誤差等問題，通常不要每采集一個脈寬值就進行PID運算，這樣容易引起電機抖動，好的做法是：采集一個完整的運行周期（也就是6個換相期），然后把這6個換相周期累加取平均值，從而得出當前的轉速值。一旦得到一次新的轉速值，東莞動力電機，就可以進行一次PID運算。

2、限定一個最長的強制運算PID的時間

當在一段時間內（主要在低轉速），航模電機，MCU一直沒有獲得新的轉速值，那么這時候就需要強行進行PID運算，以重新獲得新的功率值，以下為強行運算PID的參考時間：40MS-150MS之間

三、如何消除電機的靜態(tài)抖動？

1、當采集到的脈寬值與設定的脈寬值相差很小EKA1（不是零哦），不需要進行PID運算，也就是程序直接返回，不進行算法運算。

2、當采集到的脈寬值與設定的脈寬值相差不大EKA2（EKA1 < EKA2）時，不進行PID運算，而是進行功率值的加1或減1處理，這是個微調功率的方法。

3、當采集到的脈寬值與設定的脈寬值相差比較大EKA3（EKA2 < EKA3）時，這時候大但的調用你的PID算法吧。